4月23日，2024款丰田赛那SIENNA正式上市，新车共推出9款车型，建议零售价区间为29.98-41.08万元，综合优惠后售价区间为28.48-39.58万元（其中综合优惠价包含建议零售价最高下调1万元，官方App下定权益1.5万元，下定权益由各地授权经销店提供）。作为改款车型，新车新增E-Four四驱车型，部分车型车机芯片升级为高通骁龙8155，第二排座椅也迎来升级。
| 2024款赛那SIENNA 指导售价 | |
| 车型 | 售价（万元） |
| 舒适版 | 29.98 |
| 豪华版 | 32.48 |
| 豪华福祉版 | 36.48 |
| 四驱豪华版 | 33.58 |
| 尊贵版 | 34.98 |
| 四驱尊贵版 | 35.98 |
| 臻享尊贵版 | 35.98 |
| 至尊版 | 38.68 |
| 铂金版 | 41.08 |
新款车型在外观方面基本延续了2023款赛那SIENNA的设计，车头的造型看起来气场很强，造型锋利的前大灯组与进气格栅相连，构造出极富张力的前脸。车头下部配备大尺寸的熏黑进气中网，两侧拥有雾灯设计。
车身侧面和车尾造型也与现款保持一致，整体风格稳重而大气，Y形的尾灯很有辨识度。车身尺寸方面，新车的长宽高分别为5165/1995/1765mm，轴距为3060mm，定位为中大型MPV。
内饰和配置方面，新款车型的变化重点是新增第二排一体式航空座椅，具备三档通风加热、16点式按摩功能，以及六项便捷的人性化功能（包含座椅电动调节按钮、手机储物槽、翻转杯架、集成小桌板、Type-C充电口、座椅通风加热按键等），舒适性进一步提升。此外还新增了远程控制功能，部分车型车机系统芯片升级为8155芯片。中控屏幕方面，低配车型从8英寸升级为10.25英寸，高配车型为12.3英寸，支持苹果CarPlay、华为HiCar、百度CarLIFE三大手机系统互联，同时采用华为开发的AI语音助手，可听懂普通话与方言混搭。
动力方面，2024款赛那SIENNA新增E-Four四驱版车型。新车搭载的混动系统由2.5L发动机与电机组成，发动机最大功率为139千瓦，峰值扭矩为236牛·米，前电机最大功率为134千瓦，峰值扭矩为270牛·米。四驱版则会在后轴增加一个电机。
